TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CÔNG NGHỆ CƠ KHÍ
Thông báo – Seminar nghiên cứu khoa học lần 1 – Khoa Cơ khí
11/06/2020

Seminar nghiên cứu khoa học lần 1

—–&—–

 

Kính mời quý thầy cô cùng các em học viên, sinh viên quan tâm đến nghiên cứu khoa học đến tham dự Seminar nghiên cứu khoa học lần 1.

Thời gian: 14h00 ngày 14/06/2020.

Địa điểm: Phòng họp V2.

Link đăng ký: https://docs.google.com/forms/d/1GcYBZA9-lnIjpaUgjNg1kX0_fswtYgcCRmHEZwFtBOY/viewform?edit_requested=true

Báo cáo viên:

1/ NCS. Châu Ngọc Lê;

2/ Võ Chí Thành, Nguyễn Hoàng Thái (ĐHCK12A)



Gravity Balance Mechanisms

NCS. Châu Ngọc Lê

Abstract. The Gravity balance mechanisms (GBM) have designed to remove the effects of gravity throughout a specific range of motion. Traditional GBMs are often realized by the use of spring mechanisms or counterweights. In a quasi-statically system, the GBMs can move without operating energy. The GBMs have been applied in industry, robot, rehabilitation, etc. However, the existing GBMs still have some disadvantages such as: Inability to adjust the load, large size, and complex structure. On the contrary, the devices are able to adjust the load but require a large outer energy. In recent years, scientists have focused on an energy-free adjustment for the GBMs. Although some good results have achieved, but the energy-free adjustment has not completed yet. Thus, this paper presents a new structure of GBM that has an ability to reach a completed energy-free adjustment. The proposed GBM is a combination of a compliant ro-tary joint and a planar spring, which has not been previously studied. First, the principle design of the proposed GBM is demonstrated. Then, the stiffness of both springs are determined. Finally, the principle of energy free adjustment is proposed based on adjusting the stiffness of planar spring.

Keywords: Gravity balance mechanism, energy free adjustment, planar – spring, compliant rotary joint.


Một phương pháp xác định các hằng số của vật liệu siêu đàn hồi và ứng dụng trong mô phỏng các thiết bị truyền động mềm bằng khí nén

Võ Chí Thành, Nguyễn Hoàng Thái (ĐHCK12A)

Abstract

Bài báo trình bày phương pháp xác định các hằng số của vật liệu siêu đàn hồi được sử dụng để chế tạo các thiết bị truyền động mềm.60 mẫu thử đã được chế tạo từ các loại silicon có mã độ cứng từ 20A đến 45A sau đó được thực hiện kiểm tra bền kéo đơn phương để thu được mối quan hệ ứng suất-biến dạng của từng loại vật liệu. Dữ liệu này được sử dụng để đánh giá sự tương thích của sáu dạng hàm mật độ thế năng biến dạng phổ biến của vật liệu siêu đàn hồi.Tổng sai phương được sử dụng đểxác định các mô hình tốt nhất, đó là mô hình Ogden bậc 3, Polynominal bậc 2 và Yeoh đồng thời tìm ra các thông số giá trị của các vật liệu tương ứng. Để đánh giá sự phù hợp của 3 mô hình này trong việc tính toán tay gắp mềm sử dụng khí nén, 6 mẫu tay gắp mềm đã được chế tạo từ 6 vật liệu có độ cứng khác nhau và được tiến hành thử nghiệm ở các mức áp suất khác nhau. So sánh giữa thực nghiệm và mô phỏng cho thấy, kết quả tính toán nhờ mô hình Yeoh đưa ra có độ chính xác cao hơn cả. Kết luận thu được là cơ sở cho cho việc lựa chọn mô hình vật liệu phù hợp để tính toán, mô phỏng loại thiết bị truyền động khí nén mềm phổ biến này. Các kết quả thực nghiệm của bài báo cũng có thể bổ sung vào cơ sở dữ liệu của vật liệu siêu đàn hồi ứng với các độ cứng khác nhau, là cơ sở để các kỹ sư mô phỏng tra cứu và sử dụng.

Keywords: Soft robotic; soft pneumatic actuators; hyperelastic material; parameter values; constitutive model.

 

Đơn vị liên kết